教 授 要 目 |
| 機械システム工学科 | ロボット工学 |
| Spatial Robotics | |
| ３ 年 2 単位 選択科目 | |
| 担当教員 金宮好和（ドゥラゴミル・ネンチェフ） | |
| 【 科目概要・到達目標 】 「ロボット」を「三次元空間で手先をプログラムにより位置付ける機械」と考え、運動学、軌道生成、動力学、マニピュレータの制御の基本を学ぶ。 |
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| 【 成績評価 】 小テスト(30%)、中間試験(30%)、期末試験(40%) |
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| 【 履修心得 】 ベクトル解析学、機構学を履修しておくことが望ましい。 |
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| 【 授業計画 】 【 授業計画 】 １．三次元空間における剛体の運動。回転運動の表現。 ２．回転行列。オイラー角。 ３．回転運動の解析。角速度。Quaternion. ４．位置ベクトルと姿勢。同次変換行列。 ５．ロボットの順運動学。 ６．Denavit and Hartenberg法。 ７．ロボットの逆運動学。 ８．三次元空間における速度ベクトル（Twist）。ヤコビ行列。 ９．中間テスト。 １０．三次元のパラレル機構。パラレル機構の自由度。 １１．シリアルリンク機構の運動方程式。ラグランジュ法。 １２．ニュートン・オイラー法。 １３．ロボットの制御。 １４．演習とまとめ。 １５．期末テスト。 |
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| 【 教科書 】 1.英語で学ぶロボット工学 金宮好和（Dragomir N. Nenchev） コロナ社 |
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| 【 参考書 】 ロボット制御基礎論 吉川恒夫 コロナ社 |
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| 【e-mail address】 オンライン版では非公開です。 |
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| 【 学生へのメッセージ 】 日本語と英語二言語使用するので、是非チャレンジしてほしい。 授業の内容はその時間内に理解するよう心掛け、疑問点は積極的に質問する。 |
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| 【 オフィスアワー 】 木曜日12：15〜13：15時 |
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