教 授 要 目 |
| コンピュータ・メディア工学科 | ロボット工学 |
| Robotics | |
| 3 年 2 単位 選択科目 | |
| 担当教員 野原勉 | |
| 【 科目概要・到達目標 】 [科目概要] 本講義では、ロボット工学で必要とされる運動学、動力学および逆運動学を中心に学習する。 [到達目標] 運動学、動力学および逆運動学の基本的事項を身に付けること。 [深く関連する学習教育目標] ()内はプログラム名称 C(コンピューティングとメディア工学) C(情報基盤) [関連する学習教育目標] ()内はプログラム名称 F(コンピューティングとメディア工学) D(情報基盤) |
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| 【 成績評価 】 期末試験にて判定を行う。6割以上の正答を合格とする。 |
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| 【 履修心得 】 (1)線形代数を修得していること。線形代数が身についていないと、本科目の理解は困難である。 (2)欠席せず、講義ノートの作成に心がけること。 |
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| 【 授業計画 】 １．概要(1)ロボット概説 ２．概要(2)ロボットの研究開発と産業界における実用 ３．運動学(1)座標系、座標変換 ４．運動学(2)同次座標系 ５．運動学(3)多関節ロボットの運動学 ６．運動学(4)ヤコビ行列と特異点 ７．動力学(1)単関節の動力学モデル ８．動力学(2)ラグランジェの運動方程式 ９．動力学(3)多関節・リンクの運動方程式 １０．逆運動学(1)逆運動学解の基本的誘導 １１．逆運動学(2)６自由度マニュピュレータの逆運動学解 １２．制御(1)力制御 １３．制御(2)ハイブリッド制御とインピーダンス制御 １４．期末試験 １５．まとめ：試験結果の解説と学生自身による達成度評価 |
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| 【 教科書 】 英語で学ぶロボット工学 コロナ社 金宮好和 著 |
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| 【 参考書 】 多数あるので、講義中、逐次紹介する。 |
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| 【e-mail address】 オンライン版では非公開です。 |
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| 【 学生へのメッセージ 】 ロボット工学は夢を持った学問であるが、実際に使えるようになるには、運動学、動力学および逆運動学が必要である。これらの基本的事項を学びつつ、将来のロボットを考えていきたい。授業評価アンケートに基づき、授業改善を行う。 注)情報基盤コースに所属する学生の到達目標及び成績評価の方法などは、ここに記載されているものと異なる可能性がある。 |
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| 【 オフィスアワー 】 火曜日３限目：ただし、１０分以上時間を必要とするときは、事前にアポイントをとること。 |
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