教 授 要 目 |
| 機械工学科 | ロボット工学 |
| Robotics | |
| 4 年 2 単位 選択科目 | |
| 担当教員 小澤隆保 | |
| 【 科目概要・到達目標 】 「ロボット」を「三次元空間でプログラムにより手先を位置付ける機械システム」と考え、機構学、運動学、静力学および動力学の基本を学びます現在用いられているロボット用のセンサ、アクチュエ−タの他、マイクロマシン、人工現実感などの最新のトピックスも紹介します。 |
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| 【 成績評価 】 期末試験で評価します。文章題と運動学に関する簡単な計算問題で構成します。 |
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| 【 履修心得 】 機構学と制御工学を予め履修しておくことをお勧めします。 |
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| 【 授業計画 】 1.ロボットとは−ロボットの定義、ロボット工学を支える技術 2.ロボットのための機構学−対偶と自由度、関節の運動機構 3.ロボットに用いるセンサとアクチュエ−タ 4.ロボットアームの運動学１：二次元空間での順運動学 5.ロボットアームの運動学２：三次元空間での順運動学 6.ロボットアームの運動学３：三次元空間での順運動学 7.ロボットアームの運動学４：特異点とアームの運動性能評価 8.ロボットアームの逆運動学 9.ロボットアームの静力学 10.ロボットアームの動力学１：ロボットアーム動力学の基礎 11.ロボットアームの動力学２：サーボモータ駆動のアーム 12.ロボットアームの動力学３：サーボモータの制御 13.ロボットアームの力制御 14.ロボットの新技術１：複数アームの制御、マイクロマシン 15.ロボットの新技術２：パラレルマニピュレータ、人工現実感 |
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| 【 教科書 】 下嶋浩・佐藤治共著「ロボット工学」森北出版 |
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| 【 参考書 】 |
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| 【e-mail address】 オンライン版では非公開です。 |
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| 【 学生へのメッセージ 】 ロボット工学は多自由度の機構を順運動学と逆運動学を用いて合理的に設計するのに役立ちます。 |
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| 【 オフィスアワー 】 水曜日 午前 １号館２階講師控室までどうぞ。 |
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