教 授 要 目 |
| 機械システム工学科 | モデリングとシミュレーション |
| Modeling and simulation | |
| 3 年 2 単位 選択科目 | |
| 担当教員 野中謙一郎 | |
| 【 科目概要・到達目標 】 コンピュータの発達によって、物理現象を詳細にシミュレーションすることがごく一般的になった。またそれに伴って、モデリングの重要性が高まっている。本講義では、機械システムの代表例としてマニピュレータ・車を取り上げ、そのモデリングとコンピュータシミュレーション、線形近似と安定性，３次元ＣＧによる視覚化、非線形制御方法を学習する。 モデリングとシミュレーション，及び制御は表裏一体であるから，「制御理論」と同時に履修することが好ましい． |
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| 【 成績評価 】 シミュレーション等のレポート（５０％）、期末試験（５０％）の総合評価 |
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| 【 履修心得 】 情報リテラシー、データ処理、Ｃプログラミング、プログラミング応用、数学（１）、数学（２）、微分方程式論、電気物理、システムダイナミックスの単位を取得していること。 本授業では演習として多少プログラミングを行う． |
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| 【 授業計画 】 1. 導入 2. 機械系・電気系のモデリング 3. マニピュレータの運動学 4. 逆運動学 5. マニピュレータの制御シミュレーション 6. 速度拘束条件 7. 車両のモデリング 8. 車両の制御シミュレーション 9. ラグランジュ方程式 10.１軸マニピュレータのモデリング 11.２軸マニピュレータのモデリング 12.線形近似 13.安定性 14.マニピュレータの制御シミュレーション(1) 15.マニピュレータの制御シミュレーション(2) |
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| 【 教科書 】 随時資料を配布する。 |
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| 【 参考書 】 「制御・数値解析のためのMaTX」東京電機大学出版局 「モデリングとフィードバック制御」東京電機大学出版局 |
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| 【e-mail address】 オンライン版では非公開です。 |
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| 【 学生へのメッセージ 】 制御やロボットに興味のある者に履修を勧める． |
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| 【 オフィスアワー 】 PM5:00-PM6:00 |
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