教 授 要 目 |
| 機械システム工学科 | 基礎工学研究・ロボティックライフサポート研究室 |
| Introduction to Professional Research Studies | |
| 3 年 2 単位 選択必修科目 | |
| 担当教員 金宮好和（ドゥラゴミル・ネンチェフ）, 平野重雄, 佐藤大祐 | |
| 【 科目概要・到達目標 】 ロボティックライフサポート研究室は、実世界に働きかける機能を持つ知能化システムを実現するRT（Robot Technology）と、障害者の利用を技術により支援するAT（Assistive Technology）の二つの技術を基盤とし、RTグループとATグループの二つの研究グループに分かれて、ホームロボット、ヒューマノイドロボット、宇宙ロボットなどの運動制御理論およびそれを実現するシステムの研究開発や、手足関節のリハビリテーション機器、三次元設計技術の開発などを研究課題としている。本科目では、この二つのグループの中で実施する卒業研究に必要となる基本的な能力を身につけることを目標とする。 |
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| 【 成績評価 】 各グループにおいて各自に課された研究内容についてのレポートとプレゼンテーションにより成績評価される。各グループの受講者数は、第1回目の講義において決定する。 |
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| 【 履修心得 】 RTグループでの履修希望学生は、工業力学、ベクトル解析、システムダイナミックス及び演習、制御システム設計、ロボット工学、振動工学、モデリングとシミュレーションの7科目をできる限り受講することを強く勧める。ATグループでの履修希望学生は、モノ創りを知る、積極的に考える、好奇心と共に調べることに熱意ある心構えが肝要である。 |
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| 【 授業計画 】 講義は全15回。第1回目の講義前半に研究室紹介と講義全体のガイダンスを合同で行い、それ以降はRT、ATの二つのグループに分かれて授業を行う。 RTグループでは、ロボットの基礎理論を学び、モデリングやシミュレーションのプログラミングを体験した後で、研究課題に応じた小テーマを決定、それに関しての研究資料の作成およびプレゼンテーションを行う。 ATグループでは、三次元設計法の考え方を学び、機械製品の三次元CAD演習を体験する。また、製造現場の現状を知ることも重要で工場見学（5社）を実施する。 なお、各グループでの詳細な授業計画については、講義第1回目に指示する。 |
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| 【 教科書 】 （RTグループ）「英語で学ぶロボット工学 −運動学，動力学と制御−」、金宮好和（D. N. Nenchev）著、コロナ社 |
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| 【 参考書 】 （RTグループ）「ロボット制御基礎論」、吉川恒夫 著、コロナ社 |
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| 【e-mail address】 オンライン版では非公開です。 |
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| 【 学生へのメッセージ 】 本科目を履修することによって、それまでに履修してきたさまざまな講義で学んできた知識や技術を、卒業研究に必要な実践的な能力へと磨こう。 |
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| 【 オフィスアワー 】 担当教員によるため、講義内で指示する。 |
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