卒 業 研 究 |
| 機械システム工学科 | ロボティックライフサポート研究室 |
| 【 指導教職員 】 | 金宮好和（ドゥラゴミル・ネンチェフ）, 平野重雄, 佐藤大祐 |
| 【 研究概要 】 ロボティックライフサポート研究室は、実世界に働きかける機能を持つ知能化システムを実現するRT（Robot Technology）と、障害者の利用を技術により支援するAT（Assistive Technology）の二つの技術を基盤とし、ホームロボット、ヒューマノイドロボット、宇宙ロボットなどの運動制御理論およびそれを実現するシステムの研究開発や、手足関節のリハビリテーション機器、三次元設計技術の開発などを研究課題としている。 |
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| 【 卒業研究課題 】 卒業研究はRTグループとATグループの二つのグループに分かれて行われ、以下の研究テーマに関する課題に取り組む。 (1) RTグループの研究課題 ・ 家庭内の作業を代行可能な多機能ホームロボットの開発 ・ ヒューマノイドロボットのバランス制御と高効率な歩行動作生成の研究 ・ 冗長双腕ロボットの遠隔操作技術および実用的な作業動作生成の研究 ・ 宇宙ロボットの振動抑制制御およびモーションシミュレーションの研究 ・ 柔軟物を対象としたハプティックインタフェースと動力学シミュレータの研究 (2) ATグループの研究課題 ・ 足部関節可動域のリハビリテーション機器開発に関する研究 ・ 手指関節のリハビリテーション機器開発に関する研究 ・ 残存機能の維持・向上装置開発に関する基礎研究 ・ 三次元CADによる設計保証に関する基礎的研究 ・ 新機構開発に関わる三次元設計支援方法の研究 |
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| 【 研究室の特色 】 本研究室では、自律・挑戦・革新をスローガンとし、進取の気概を持って、理論と実践とを両輪としながら、独自性のあるシステム・機器の実現に向けての基礎研究を行っている。各教員の専門によりRT、ATの二つの研究グループに分かれて研究は行われるが、卒業研究発表は合同であり、日頃の交流も多く相互間の連携は強い。また、国内研究機関との共同研究、学内関連研究室と合同で開催するWorkshop、海外の大学と行う移動ロボット競技会など、研究室外でもさまざまな研究活動を行っている。 |
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