教 授 要 目 |
| 電気電子情報工学科 | ロボット工学 |
| Robotics | |
| 3 年 2 単位 選択科目 | |
| 担当教員 百目鬼英雄 | |
| 【 科目概要・到達目標 】 古来より人間の夢であったロボットの実現に向けた研究を支えるのがロボット工学(Robotics)である．本講義では，ロボット工学に関する基礎的な知識（駆動源・センサーなどの構成要素，力学的特性，制御方式など）を体系的に学ぶ。 |
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| 【 成績評価 】 中間テスト40%、期末テスト40%、小テスト20%で評価する |
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| 【 履修心得 】 システム制御理論、パワーエレクトロニクス、電気機器を履修していることが望ましい。 |
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| 【 授業計画 】 1.ロボット工学概論 2.ロボット用アクチュエータ 3.ロボット用センサのいろいろ 4.電磁モータの制御I 5.電磁モータの制御II 6.機械システムの制御I 7.機械システムの制御II 8.マニピュレーションI（座標系） 9.マニピュレーションII（位置の運動学） 10.マニピュレーションIII（速度の運動学） 11.マニピュレーションIV（静力学） 12.マニピュレーションV（動力学） 13.マニピュレーションVI（位置の制御） 14.マニピュレーションVII（力の制御） |
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| 【 教科書 】 大熊 繁編著「ロボット制御」オーム社 |
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| 【 参考書 】 吉川恒夫著「ロボット制御基礎理論」コロナ社 古田勝久編著「メカトロニクス概論」オーム社 |
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| 【e-mail address】 オンライン版では非公開です。 |
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| 【 学生へのメッセージ 】 ロボットは機械系、電気系、制御系が融合して発展しています。講義を通じすこしでもロボット工学に興味が持てるようになってください。 |
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| 【 オフィスアワー 】 随時 |
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